Как вывести l '= Ex , используя эпиполярное ограничение?
Где l' - эпиполярная линия, E - этосущественная матрица, а x - проецируемая точка в плоскости изображения.
Я понял, что в соответствии с эпиполярным ограничением (все 3 вектора лежат в одной плоскости) мы можем написать:
x . [ T x] R x '= 0
E = [ T x] R
x . E x '= 0
, но я еще не нашел в литературе, как доказать, что Ex' равен уравнению эпиполярной линии, чтобы вывести следующее:
l '= E x .
Заранее спасибо.