Как правильно читать файл облака точек в C ++ - PullRequest
Новая
       51

Как правильно читать файл облака точек в C ++

0 голосов
/ 08 июня 2019

Я только начал использовать Point Cloud Library, и для начала я хотел бы прочитать облако точек из файла.Я следовал учебнику , связанному с этим.Это всего лишь небольшой пример крупного CMake проекта, который я строю.Немного отличаясь от урока, я разделил проект, чтобы сделать его более подходящим.CMake работает хорошо, и проект, кажется, организован.Однако, когда я пытаюсь запустить проект, я получаю следующее /home/emanuele/catkin_ws/src/map_ros/src/pointcloud_reader_node.cpp:6:10: fatal error: ../map_ros/include/cloud.h: No such file or directory #include "../map_ros/include/cloud.h" error::Cloud::readPCloud(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >), и я не знаю, как объяснить эту ошибку.

Ниже фрагмента кода, который я использую:

cloud.h 

#ifndef CLOUD_H
#define CLOUD_H

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <string>

class Cloud
{
public:
    void readPCloud(std::string filename);
private:
    std::string path;
};

#endif// CLOUD_H

cloud.cpp 

#include "cloud.h"

void Cloud::readPCloud(std::string filename)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> (filename, *cloud) == -1) // load point cloud file
    {
        PCL_ERROR("Could not read the file");
        return;
    }
    std::cout<<"Loaded"<<cloud->width * cloud->height
             <<"data points from filename with the following fields: "
             <<std::endl;

    for(size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
        std::cout << "    " << cloud->points[i].x
                  << " "    << cloud->points[i].y
                  << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;
}

pointcloud_reader_node.cpp 

#include <ros/ros.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include "../map_ros/include/cloud.h"

using namespace std;

int main()
{
    std::string fstring = "/home/to/Desktop/file.pcd";
    Cloud p;
    p.readPCloud(fstring); // <-- Error Here
    return 0;
}

Также для полноты я добавляю файл CMake ниже: 

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(map_ros)

add_compile_options(-std=c++11)
set(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR})
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    // ....
    )

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
  CATKIN_DEPENDS
    // ......
)

###########
## Build ##
###########

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(pointcloud_reader_node src/pointcloud_reader_node.cpp ${SRCS})
target_link_libraries(pointcloud_reader_node ${catkin_LIBRARIES})

1 Ответ

0 голосов
/ 29 июня 2019

Я выяснил проблему с моим вопросом некоторое время назад, но хотел бы поделиться им на тот случай, если у кого-то возникнет такая же проблема. Таким образом, одновременно возникли две проблемы, которые заставили меня думать, что это была проблема CMake:

1) catkin_make неправильно компилировался не из-за CMake, как я думал в течение длительного времени, а из-за того, что файл кэша catkin_ws.workspace вызывал проблемы у самого CMake. Таким образом, первое решение этой проблемы состояло в том, чтобы стереть файл кэша catkin_ws.workspace и выполнить новую компиляцию. Все CMake проблемы исчезли.

2) Вторая проблема: правильный псевдокод для чтения point-cloud это было похоже на: 

main()
{
    init node
    create pointcloud publisher
    create rate object with 1 second duration
    load point cloud from file
    while(ros::ok())
    {
        rate.sleep

        publish point cloud message
    }
}

И я понял, что ничего не публикуется на входе, и обратный вызов был выполнен. Ниже приведен полный код, который читает point-cloud из файла и выводит все точки в файл .txt. Я надеюсь, что это может быть полезно всем, кто может столкнуться с этой проблемой:

test.cpp 

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

void loadFromFile(std::string filename)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> (filename, *cloud) == -1) // load point cloud file
    {
        PCL_ERROR("Could not read the file");
        return;
    }
    std::cout<<"Loaded"<<cloud->width * cloud->height
             <<"data points from /home/to/Desktop/point_cloud/yourFile.pcd with the following fields: "
             <<std::endl;

// Write entire point clouds to a .txt file
        std::ofstream myfile;
        myfile.open ("/home/to/Desktop/exampleCloud.txt");
        if (myfile.is_open()) {
            for(size_t i = 0; i <   cloud->points.size(); ++i)
                   myfile << " " << cloud->points[i].x
                          << " " << cloud->points[i].y
                          << " " << cloud->points[i].z << std::endl;
            myfile.close();
    }
}

int main (int argc, char** argv)
{
    // Initialize ROS
    ros::init (argc, argv, "pcl_tutorial_cloud");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("output", 1000);
    ros::Rate loop_rate(1);
    loadFromFile("/home/to/Desktop/yourFile.pcd");
    int count = 0;
    while(ros::ok())
    {
        sensor_msgs::PointCloud2 pcloud2;
        pub.publish(pcloud2);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
        count ++;
    }
    return 0;
}

Вот результат после запуска:

1) catkin_make

2) rosrun yourProject test

pcl_read

...