Question

Я пытаюсь создать шагающего паука, вот так:

Я подумал об использовании SimpleMotor в розовых и красных суставах и управлял ими с помощью функции rate. Но когда я пытался, я получаю сообщение об ошибке, что функция не вызывается.

self.motorJoint1.rate(0.0) TypeError: 'float' object is not callable

Я не вижу никаких других функций в API-интерфейсе pymunk, позволяющих управлять соединениями по желанию. Там действительно нет функции или я что-то упустил?

В основном в цикле выполнения я хочу указать повороты суставов в определенные моменты времени, чтобы не просто заставить паука ходить, но чтобы в конечном итоге иметь возможность использовать нейронные сети, чтобы позволить ему экспериментировать с различными конфигурациями положений ног и выяснить, какие из них могут заставить его ходить:

angle1 = 30
angle2 = 10
redJoint1.rotate(angle1)
pinkJoint2.rotate(angle2)
if angle1 < 50:
    angle1 = angle1 + 1

Можно ли вообще достичь такого уровня контроля над суставами с помощью Pymunk? Чтобы быть в состоянии перестать двигать ногами (без необходимости усыплять тело) или повернуть суставы ног на любой угол, на который «паук» хочет в любой момент времени? Пример кода будет очень полезен.

Nav · Answer 1 · 24 марта 2019

Из примера серво Я понял подсказку и реализовал эту базовую часть:

import sys

import pygame
from pygame.locals import USEREVENT, QUIT, KEYDOWN, KEYUP, K_s, K_r, K_q, K_ESCAPE, K_UP, K_DOWN, K_RIGHT, K_LEFT
from pygame.color import THECOLORS

import pymunk
from pymunk import Vec2d
import pymunk.pygame_util

class Simulator(object):

    def __init__(self):
        self.display_flags = 0
        self.display_size = (600, 600)

        self.space = pymunk.Space()
        self.space.gravity = (0.0, -1900.0)
        #self.space.damping = 0.999 # to prevent it from blowing up.

        # Pymunk physics coordinates start from the lower right-hand corner of the screen.
        self.ground_y = 100
        ground = pymunk.Segment(self.space.static_body, (5, self.ground_y), (595, self.ground_y), 1.0)
        ground.friction = 1.0
        self.space.add(ground)

        self.screen = None

        self.draw_options = None

    def reset_bodies(self):
        for body in self.space.bodies:
            if not hasattr(body, 'start_position'):
                continue
            body.position = Vec2d(body.start_position)
            body.force = 0, 0
            body.torque = 0
            body.velocity = 0, 0
            body.angular_velocity = 0
            body.angle = body.start_angle

    def draw(self):        
        self.screen.fill(THECOLORS["white"])### Clear the screen        
        self.space.debug_draw(self.draw_options)### Draw space        
        pygame.display.flip()### All done, lets flip the display

    def main(self):
        pygame.init()
        self.screen = pygame.display.set_mode(self.display_size, self.display_flags)
        width, height = self.screen.get_size()
        self.draw_options = pymunk.pygame_util.DrawOptions(self.screen)

        def to_pygame(p):            
            return int(p.x), int(-p.y+height) #Small hack to convert pymunk to pygame coordinates
        def from_pygame(p):
            return to_pygame(p)

        clock = pygame.time.Clock()
        running = True
        font = pygame.font.Font(None, 16)

        # Create the spider
        chassisXY = Vec2d(self.display_size[0]/2, self.ground_y+100)
        chWd = 70; chHt = 50
        chassisMass = 10

        legWd_a = 50; legHt_a = 5
        legWd_b = 100; legHt_b = 5
        legMass = 1
        relativeAnguVel = 0

        #---chassis
        chassis_b = pymunk.Body(chassisMass, pymunk.moment_for_box(chassisMass, (chWd, chHt)))
        chassis_b.position = chassisXY
        chassis_shape = pymunk.Poly.create_box(chassis_b, (chWd, chHt))
        chassis_shape.color = 200, 200, 200
        print("chassis position");print(chassis_b.position)

        #---first left leg a
        leftLeg_1a_body = pymunk.Body(legMass, pymunk.moment_for_box(legMass, (legWd_a, legHt_a)))
        leftLeg_1a_body.position = chassisXY - ((chWd/2)+(legWd_a/2), 0)
        leftLeg_1a_shape = pymunk.Poly.create_box(leftLeg_1a_body, (legWd_a, legHt_a))        
        leftLeg_1a_shape.color = 255, 0, 0

        #---first left leg b
        leftLeg_1b_body = pymunk.Body(legMass, pymunk.moment_for_box(legMass, (legWd_b, legHt_b)))
        leftLeg_1b_body.position = leftLeg_1a_body.position - ((legWd_a/2)+(legWd_b/2), 0)
        leftLeg_1b_shape = pymunk.Poly.create_box(leftLeg_1b_body, (legWd_b, legHt_b))        
        leftLeg_1b_shape.color = 0, 255, 0        

        #---first right leg a
        rightLeg_1a_body = pymunk.Body(legMass, pymunk.moment_for_box(legMass, (legWd_a, legHt_a)))
        rightLeg_1a_body.position = chassisXY + ((chWd/2)+(legWd_a/2), 0)
        rightLeg_1a_shape = pymunk.Poly.create_box(rightLeg_1a_body, (legWd_a, legHt_a))        
        rightLeg_1a_shape.color = 255, 0, 0        

        #---first right leg b
        rightLeg_1b_body = pymunk.Body(legMass, pymunk.moment_for_box(legMass, (legWd_b, legHt_b)))
        rightLeg_1b_body.position = rightLeg_1a_body.position + ((legWd_a/2)+(legWd_b/2), 0)
        rightLeg_1b_shape = pymunk.Poly.create_box(rightLeg_1b_body, (legWd_b, legHt_b))        
        rightLeg_1b_shape.color = 0, 255, 0     

        #---link left leg b with left leg a       
        pj_ba1left = pymunk.PinJoint(leftLeg_1b_body, leftLeg_1a_body, (legWd_b/2,0), (-legWd_a/2,0))#anchor point coordinates are wrt the body; not the space
        motor_ba1Left = pymunk.SimpleMotor(leftLeg_1b_body, leftLeg_1a_body, relativeAnguVel)
        #---link left leg a with chassis
        pj_ac1left = pymunk.PinJoint(leftLeg_1a_body, chassis_b, (legWd_a/2,0), (-chWd/2, 0))
        motor_ac1Left = pymunk.SimpleMotor(leftLeg_1a_body, chassis_b, relativeAnguVel)
        #---link right leg b with right leg a       
        pj_ba1Right = pymunk.PinJoint(rightLeg_1b_body, rightLeg_1a_body, (-legWd_b/2,0), (legWd_a/2,0))#anchor point coordinates are wrt the body; not the space
        motor_ba1Right = pymunk.SimpleMotor(rightLeg_1b_body, rightLeg_1a_body, relativeAnguVel)
        #---link right leg a with chassis
        pj_ac1Right = pymunk.PinJoint(rightLeg_1a_body, chassis_b, (-legWd_a/2,0), (chWd/2, 0))
        motor_ac1Right = pymunk.SimpleMotor(rightLeg_1a_body, chassis_b, relativeAnguVel)              

        self.space.add(chassis_b, chassis_shape) 
        self.space.add(leftLeg_1a_body, leftLeg_1a_shape, rightLeg_1a_body, rightLeg_1a_shape) 
        self.space.add(leftLeg_1b_body, leftLeg_1b_shape, rightLeg_1b_body, rightLeg_1b_shape) 
        self.space.add(pj_ba1left, motor_ba1Left, pj_ac1left, motor_ac1Left)  
        self.space.add(pj_ba1Right, motor_ba1Right, pj_ac1Right, motor_ac1Right)      

        #---prevent collisions with ShapeFilter
        shape_filter = pymunk.ShapeFilter(group=1)
        chassis_shape.filter = shape_filter
        leftLeg_1a_shape.filter = shape_filter
        rightLeg_1a_shape.filter = shape_filter
        leftLeg_1b_shape.filter = shape_filter
        rightLeg_1b_shape.filter = shape_filter        


        simulate = False
        rotationRate = 2
        while running:
            for event in pygame.event.get():
                if event.type == QUIT or (event.type == KEYDOWN and event.key in (K_q, K_ESCAPE)):
                    #running = False
                    sys.exit(0)
                elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_s:
                    # Start/stop simulation.
                    simulate = not simulate
                elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_r:
                    # Reset.
                    # simulate = False
                    self.reset_bodies()
                elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_UP:
                    motor_ba1Left.rate = rotationRate
                elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_DOWN:
                    motor_ba1Left.rate = -rotationRate
                elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_LEFT:
                    motor_ac1Left.rate = rotationRate
                elif event.type == KEYDOWN and event.key == K_RIGHT:
                    motor_ac1Left.rate = -rotationRate                    
                elif event.type == KEYUP:
                    motor_ba1Left.rate = 0
                    motor_ac1Left.rate = 0

            self.draw()

            ### Update physics
            fps = 50
            iterations = 25
            dt = 1.0/float(fps)/float(iterations)
            if simulate:
                for x in range(iterations): # 10 iterations to get a more stable simulation
                    self.space.step(dt)

            pygame.display.flip()
            clock.tick(fps)

if __name__ == '__main__':
    sim = Simulator()
    sim.main()

Это может бытьуправляется клавишами со стрелками вверх, влево, вправо и вниз после первого нажатия клавиши s, чтобы начать симуляцию.Я также убедился, что переменные созданы правильно связаны друг с другом и названы правильно.

Часть о том, как заставить суставы двигаться под желаемым углом, еще не реализована, но, возможно, это можно было бы рассчитать, взяв положения x, y на концах суставов и используя формулу для вычисления углаи затем двигайте двигатель, пока он не достигнет желаемого угла.

Если есть лучший способ, сообщите мне об этом, отправив ответ или отредактировав его.

Как вращать суставы пыльки по желанию?

Пожалуйста, войдите или зарегистрируйтесь чтобы ответить на этот вопрос.

1 Ответ

Пожалуйста, войдите или зарегистрируйтесь что бы добавить комментарий.

Как вращать суставы пыльки по желанию?

Пожалуйста, войдите или зарегистрируйтесь чтобы ответить на этот вопрос.

1 Ответ

Пожалуйста, войдите или зарегистрируйтесь что бы добавить комментарий.

Похожие темы