В настоящее время я пытаюсь создать монокулярную систему визуальной одометрии для проекта.Автономный автомобиль RC.Я прочитал эти блоги - https://avisingh599.github.io/vision/visual-odometry-full/ https://avisingh599.github.io/vision/monocular-vo/ и загрузил этот код github - https://github.com/snmnmin12/VisualOdometry Я изменил код для использования веб-камеры. Я хотел использовать концепции, описанные вышевеб-сайты для моего приложения и использования изображений с веб-камеры Logitech.Поэтому я скачал серый набор данных Китти, а также набор данных поз.Но я не понимаю значения или характера данных поз.Так что я погуглил и нашел эти результаты - https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki/Formats https://github.com/alexkreimer/odometry/blob/master/devkit/readme.txt Эта информация помогла мне понять, в каком формате текстовый файл используется в коде.Но я до сих пор не понимаю, что в нем содержится и как я могу создать свой собственный набор данных, используя датчики, такие как imu или колесные энкодеры.Или как сгенерировать информацию поз, чтобы я мог использовать ее для своих собственных целей.
Набор данных - http://www.cvlibs.net/download.php?file=data_odometry_gray.zip Данные, которые я не понимаю и хочу воссоздать - http://www.cvlibs.net/download.php?file=data_odometry_poses.zip