PyCharm Professional Edition позволяет использовать Удаленные переводчики .Вам нужно будет установить ROS либо на удаленной машине, либо на локальной виртуальной машине, а затем подключить к ней PyCharm через SSH.Вы также можете использовать Docker Interpreter и просто установить ROS в контейнер докера.Для простоты вы можете начать с существующего контейнера ROS Docker.
В любом случае вам необходимо убедиться, что среда эффективно активирована, чтобы PyCharm мог находить пакеты Python ROS, а не только пакеты ОС.