Принцип калибровки камеры Точка равна нулю - PullRequest
Новая
       9

Принцип калибровки камеры Точка равна нулю

0 голосов
/ 27 августа 2018

Я использую Caltech Tool для калибровки моей высокоточной камеры.После всех шагов, выполненных без ошибок, я получил вывод: 

Calibration results (with uncertainties):

Focal Length:          fc = [ 19492.53297   19388.55257 ] � [ 525.74266   512.39590 ]
Principal point:       cc = [ 2148.07762   -224.68443 ] � [ 0.00000   0.00000 ]
Skew:             alpha_c = [ 0.00000 ] � [ 0.00000  ]   => angle of pixel axes = 90.00000 � 0.00000 degrees
Distortion:            kc = [ -0.83041   11.44633   0.01176   -0.01231  0.00000 ] � [ 0.31872   5.17178   0.02315   0.00453  0.00000 ]
Pixel error:          err = [ 1.70741   1.96577 ]

Note: The numerical errors are approximately three times the standard deviations (for reference).

Теперь, когда я хочу построить свою матрицу K, которая будет: 

[fx, s, cx]
[0, fy, cy]
[0, 0, 1]

, поэтому в моем случае этобыло бы: 

def get_camera_intrinsic():
    K = np.zeros((3, 3), dtype='float64')
    K[0, 0], K[0, 2] = 525.74266, 0  
    K[1, 1], K[1, 2] = 512.39590, 0  
    K[2, 2] = 1.
    return K

, что не имеет смысла для меня, потому что принципиальная точка быть 0 странно: 

Principal point:       cc = [ 2148.07762   -224.68443 ] � [ 0.00000   0.00000 ]

Есть мысли?

РЕДАКТИРОВАТЬ: Вот примеризображение, которое я использовал во время калибровки.Из-за проблем с размером мне потребуется некоторое время, чтобы изменить размеры изображений, изменить их типы файлов, чтобы загрузить их все здесь.

enter image description here

...