Можно ли выполнять вычисления кватерниона / угла Эйлера только из показаний акселерометра и гироскопа?
Я бы хотел иметь возможность определять ориентацию для моей маленькой печатной платы, которую я разработал и изготовил с помощью InvenSense ICM-20689 (SPI-версия популярного MPU-6050/6000), но без магнитометра.Я могу включить магнитометр в следующую ревизию, но я бы предпочел не делать этого, если бы я мог обойтись без него, поскольку он стоит дорогой недвижимости на печатной плате на носимом устройстве, которое я пытаюсь сделать очень маленьким.Я видел дополнительные фильтры, которые давали 2 из 3 углов Эйлера, в которых не использовался магнитометр, поэтому я хотел бы понять, каковы компромиссы для того, чтобы не использовать магнитометр.