Я пытаюсь вычислить угол соединения колена, используя 2 IMU, но мой расчет не соответствует, вот как я делаю вычисление:
Я пытаюсь вычислить угол соединениялокоть, используя 2 IMU, содержащие гироскоп, акселерометр и магнитометр.Я поместил один IMU между запястьем и локтем, другой между локтем и плечом.После калибровки я рассматриваю исходное положение как опускание руки (примерно перпендикулярно земле).
Теперь я хочу, чтобы, если я фиксирую колено под определенным углом, независимо от того, как я двигаю руку в трехмерном пространстве, поскольку угол колена фиксирован, вычисление угла двух IMU должно датьто же значение.
вот как я делаю расчет (относительно плеча): q_u - кватернион плеча (нормализовано) q_l - кватернион нижнего плеча (нормализовано)
quatDiff = q_u * inverse(q_l)
Но проблема в том, что когда я перемещаю руку в трехмерном пространстве, я получаю разные значения для quatDiff.
Может кто-нибудь объяснить, в чем заключается проблема в этом расчете или в чем заключаетсяправильный способ сделать это?
Спасибо.