Я пытаюсь соединить изображения Ros с OpenCV, поэтому я начал использовать cv_bridge и следовал этому руководству.http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages
Я думаю, что смог сделать файл CMakeLists.txt правильным и с помощью catkin_make создать исполняемый файл и выполнить код, однако на самом деле ничего не происходит, кроме узла, отображаемого в виде конечной темы, когдаиспользуя rqt_graph.
Однако я столкнулся с некоторыми проблемами, связанными со строкой руководства, в которой говорится: «Запустите камеру или воспроизведите файл с мешком, чтобы сгенерировать поток изображений.Теперь вы можете запустить этот узел, переназначив «in» на актуальную тему потока изображений.
Я использую Kinect для источника изображения, установил драйверы openni и могу подтвердить, что он работает правильно, например, когдая запускаю rviz или rtabmap, покажут изображения облаков точек.
Я предполагаю, что проблема в том, что я неправильно отображаю издателей и подписчиков, как, например, когда я пытаюсь использовать image_view для проверки данных камерыработает, он возвращает пустым.В командной строке я набираю: rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color Однако я получаю эту ошибку: GLib-GObject-CRITICAL **: 15:13:13.357: g_object_unref: assertion 'G_IS_OBJECT (object)' failed, что, как я полагаю, является ошибкой при переименовании тем.
При запуске rqt_graphкак с узлом openni, так и с учебным файлом это выглядит так:
https://imgur.com/fLd69WG
#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
static const std::string OPENCV_WINDOW = "Image window";
class ImageConverter
{
ros::NodeHandle nh_;
image_transport::ImageTransport it_;
image_transport::Subscriber image_sub_;
image_transport::Publisher image_pub_;
public:
ImageConverter()
: it_(nh_)
{
// Subscrive to input video feed and publish output video feed
//I'm guessing this is where my errors are
image_sub_ = it_.subscribe("/camera/image_raw", 1,
&ImageConverter::imageCb, this);
image_pub_ = it_.advertise("/image_converter/output_video", 1);
cv::namedWindow(OPENCV_WINDOW);
}
~ImageConverter()
{
cv::destroyWindow(OPENCV_WINDOW);
}
void imageCb(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
try
{
cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
}
catch (cv_bridge::Exception& e)
{
ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
return;
}
// Draw an example circle on the video stream
if (cv_ptr->image.rows > 60 && cv_ptr->image.cols > 60)
cv::circle(cv_ptr->image, cv::Point(50, 50), 10, CV_RGB(255,0,0));
// Update GUI Window
cv::imshow(OPENCV_WINDOW, cv_ptr->image);
cv::waitKey(3);
// Output modified video stream
image_pub_.publish(cv_ptr->toImageMsg());
}
};
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "image_converter");
ROS_INFO_STREAM("test to see if node is running");
ImageConverter ic;
ros::spin();
return 0;
}