Rviz core dump на докере

Question

Я использую докер tenorflow / tenorflow и установил на него ros.Вот мое изображение: https://hub.docker.com/r/mpkuse/kusevisionkit/

Я запускаю свой образ докера как

docker run --runtime=nvidia -it mpkuse/kusevisionkit:v0.4 bash 

Я могу запустить roscore, а также правильно отображается графический интерфейс для rqt_image.Однако я не могу запустить Rviz.Вот моя ошибка:

root@2fe10a6154c8:/app# rviz
[ INFO] [1539052958.662758017]: rviz version 1.12.16
[ INFO] [1539052958.662820468]: compiled against Qt version 5.5.1
[ INFO] [1539052958.662838215]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
Could not initialize OpenGL for RasterGLSurface, reverting to RasterSurface.
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
Segmentation fault (core dumped)

Как мне запустить rviz из докера?

Answer 1

Вы не можете открыть приложение с графическим интерфейсом, например RViz, в контейнере Docker обычным способом.

Самый простой способ - показать ваш xhost, чтобы контейнер мог отображаться на правильном дисплее, читая изапись через сокет X11 UNIX.

docker run -it \
    --env="DISPLAY" \
    --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
    osrf/ros:indigo-desktop-full \
    rqt
export containerId=$(docker ps -l -q)

---

[ ОБНОВЛЕНИЕ ]:

• Более полная информация есть в этом ссылка

• Кроме того, этот вопрос похож.

• На этом stack_post утверждается, что у вас может быть приложение с графическим интерфейсом, такое как приложение Rviz, в контейнере Docker.