Загрузка .xacro в .xacro не имеет видимого эффекта

Question

Я ищу ответ на вопрос, почему я не вижу свой второй файл .xacro, который я включаю в свой первый.- Вот мой MWE:
Я успешно загружаю файл .xacro и вижу его в Rviz, запустив следующий файл запуска:

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find my_package)/urdf/test.urdf.xacro" />
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
</launch>

Мой файл test.urdf.xacro имеет следующее содержимое:

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="test">

    <xacro:include filename="$(find my_package)/urdf/glass.urdf.xacro" />

    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="0.1 0.1 1" />
            </geometry>
            <material name="blue1">
                <color rgba="0.28 0.52 0.93 1" />
            </material>
        </visual>
     </link>

</robot>

Мой второй файл .xacro "glass.urdf.xacro" имеет следующее содержимое:

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="test2">

    <link name="base_link2">
        <visual>
            <origin xyz="0 1 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="0.1 0.1 1" />
            </geometry>
            <material name="blue2">
                <color rgba="0.28 0.1 0.93 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>
</robot>

Эти два файла работают отдельно, но xacro:include, похоже, ничего не делает... Есть идеи, что мне следует сделать, чтобы успешно использовать его?
Как проверить, как выглядит мой получившийся файл urdf?

Answer 1

понял это.Вам нужно использовать xacro для анализа robot_description в файле запуска.Например:

<param name="robot_description" command="xacro '$(find my_package)/urdf/test.urdf.xacro"' />

В противном случае xacro не используется для анализа файла test.urdf.xacro, а включенные файлы не обрабатываются.