Я использую стек навигации вместе с move_base и для локализации, я полагаюсь на robot_localization вместо amcl. Также я не использую gmapping. Вот что я делаю. сначала roscore на моем ПК, затем roslaunch заставка ..... на моем роботе, затем запуск файла ekf_template.launch, чей файл .yaml находится ниже. Я использую два источника odomtery.
map_frame: map
odom_frame: odom
base_link_frame: base_link
world_frame: odom
Затем запустите карту через файл запуска. Затемзапустить стек навигации и затем move_base. Теперь я хочу настроить глобальную и локальную стоимость карты, а также то, как будет работать ТФ. Мое окружение статично и не требует динамических препятствий. Но если использовать значения по умолчанию move_base, я получаю ошибку. Я не очень разбираюсь в ROS, поэтому небольшая помощь / руководство будет высоко ценится. Я пытаюсь узнать из wiki.ros о том, как будут действовать параметры, но я все еще не могу использовать.