Оценка точки зрения в библиотеке облака точек с учетом ранее существовавшей модели

Question

PCL github направляет эти вопросы здесь , поэтому я действительно не знаю, где еще спросить это.

Я пытаюсь реализовать оценку позы, учитывая меня sh и сгенерированное облако точек. Используя PCL, я знаю, что вы можете делать оценку позы с помощью двух облаков точек из учебника . В моем случае у меня есть точная граненная модель моего целевого объекта. Существует ли оценщик позы PCL, который может использовать граненые модели истинности? Я хотел бы избежать использования mesh_sampling или mesh2pcd в качестве обходного пути.

Поиск в Google не дает результатов, относящихся к моему поиску, со следующими 54 терминами

• оценка позы в библиотеке облаков точек с

  • me sh
  • треугольники
  • грани
  • данные правды
  • данные модели правды
  • модель
  • меня sh данные истинности
  • вершины
  • вершины

• регистрация набора точек библиотеки облаков с помощью

  • (выше)

• регистрация библиотеки облаков точек с

  • (выше)

• библиотека облаков точек 6DOF с

  • (выше)

• позы из библиотеки облаков точек с

  • (вверху)

• ориентация библиотеки облаков точек с

  • (выше)

Возможно, я не знаю правильные слова для поиска?

но похоже, что возможно возможно, потому что Кроме того, такие функторы, как this

 pcl::SampleConsensusPrerejective<PointNT,PointNT,FeatureT>

и this

 pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >

принимают то, что выглядит довольно обобщенно c аргументы шаблона, только требуется базовая функциональность PCL. Но размещение pcl :: me sh не скомпилировалось (хотя, по-видимому, это не единственный тип "me sh" в PCL), поскольку me sh, похоже, не наследуется вне базы. Документация не говорит о том, что является или не возможно с типами шаблонов. Дополнительно Я нашел нулевую документацию, которая утверждает, что это невозможно или указывает, что разрешены только облака точек .

Можно ли использовать модель напрямую с преобразованием облака точек, и если нет, то почему?

Answer 1

PCL - это библиотека для обработки облаков точек. Хотя некоторая поддержка me sh доступна ( pcl :: PolygonMe sh), практически все реализованные алгоритмы основаны на данных облака точек.

Однако имейте в виду, что me sh - это просто облако точек + дополнительная информация о триангуляции (лица) - так что это означает, что любой алгоритм облака точек может быть применен к me sh. Вам просто нужно сгенерировать облако точек из вершин вашего me sh и игнорировать грани - мне не нужно sh выборка.