В настоящее время я пытаюсь создать стереовизуальную одометрию с использованием Matlab с набором данных KITTI
Я знаю, что папка ' poses.txt ' содержит основную истину позы (траектория) для первых 11 последовательностей. Каждый файл xx.txt содержит таблицу N x 12, где N - количество кадров этой последовательности. Но что это за 12 параметров? х, у, г, ряд, шаг, рыскание и что?
Мой второй вопрос: если я хочу создать свой собственный набор данных, как я могу получить эти позы с помощью IMU?