Как вычислить фокусное расстояние камеры из набора данных KITTI

Question

Я работаю над набором стерео изображений Китти. У меня есть матрица intrinsi c:

K_l = np.array([9.597910e+02, 0.000000e+00, 6.960217e+02, 0.000000e+00,
                9.569251e+02, 2.241806e+02, 0.000000e+00, 0.000000e+00, 1.000000e+00])

Как вычислить фокусное расстояние из этой матрицы?

Мы знаем, что эта матрица имеет выражение:

cam.K =     [ -f/d   0    Cx;
                0  -f/d   Cy;
                0    0     1];

Спасибо.

Answer 1

В матрице камеры f обычно выражается в пикселях, поэтому вы должны умножить его на коэффициент, чтобы получить координаты реального мира:

Fx = fx * W / w

с :

• W: ширина датчика в мировых координатах (в метрах)
• w: ширина датчика в пикселях (количество пикселей в строке)

Те информация доступна в спецификации камеры.