Как вы знаете, набор данных Kitti содержит стереоинформацию. Фактически каждый набор данных имеет файл «calib_cam_to_cam.txt» для файла.
Но загрузчик Pytkitt, похоже, загружает только левую и правую камеру для данных IMU:
# Pre-compute the IMU to rectified camera coordinate transforms
data['T_cam0_imu'] = data['T_cam0_velo'].dot(data['T_velo_imu'])
data['T_cam1_imu'] = data['T_cam1_velo'].dot(data['T_velo_imu'])
data['T_cam2_imu'] = data['T_cam2_velo'].dot(data['T_velo_imu'])
data['T_cam3_imu'] = data['T_cam3_velo'].dot(data['T_velo_imu'])
Кто-нибудь знает, как получить доступ к преобразованию слева направо?