Я рассчитал фундаментальную матрицу стереоизображения, выпрямил оба изображения, используя эту фундаментальную матрицу, теперь эпиполярные линии должны быть параллельны оси X, чтобы доказать это, я снова вычисляю фундаментальную матрицу для выпрямленных изображений, чтобы проверить, дает F = [i] x матрицу антисимметрии c, представляющую перекрестное произведение с i
, на снимке можно четко видеть, что отмеченные точки имеют одинаковую y (высоту), однако эпиполярные линии не параллельны :
F, который я нашел:
F=[[ 1.89693346e-06 -1.75374506e-04 -2.16090418e-02]
[ 1.99776626e-04 -1.71071653e-05 -1.89981986e-01]
[ 2.16519377e-02 1.89151983e-01 1.00000000e+00]]