Впервые за последние 3 дня я исследовал ROS, Gazebo и Turtlebot 3, и я пытался создать симуляцию, в которой я могу объезжать Turtlebot 3, пока моделируется состояние батареи.
Я читал о классе батарей Gazebo, но не знаю, как его использовать или реализовать. Я также читал, что Turtlebot 3 должен выводить свой BatteryState под sensor_msgs topi c, однако моя симуляция беседки не публикует sh эту топи c. Я знаю, что можно достичь, но не знаю, какой файл редактировать или какой конфигурационный файл добавить. Я очень большой ROS Noob, особенно в сочетании с Gazebo, учитывая мое 3-дневное ограниченное исследование. Я использую стандартную симуляцию, предоставляемую Turtlebot3:
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
Я не могу себе представить, что имитация работы от аккумулятора в Gazebo невозможна, поэтому я достиг своего последнего средства , который должен обратиться за помощью здесь. Я нашел brass_gazebo_plugin, но нахожу его GitHub README и вообще любую информацию о нем очень неописательным, и мне понадобится помощь сообщества, чтобы хотя бы заставить меня начать симуляцию, где Turtlebot 3 просто стоит на открытом пространстве, публикуя его состояние батареи.