Сколько времени будет «спать» выполнение скрипта?

Question

Насколько я понимаю, код будет поддерживать выполнение на частоте 5 Гц, учитывая время, затраченное на работу, выполненную во время выполнения. ТАК эта программа будет работать в режиме "5 Гц"?

# Initialize node 
rospy.init_node('publish_velocity')

r = rospy.Rate(5)

r.sleep() 

Answer 1

Да, r.sleep будет спать в течение одной продолжительности указанного вами интервала. Так что в вашем случае, 5 Гц, он будет спать в течение 200 мс.