Издательская беседка топи c в ростопе - PullRequest
Новая
       94

Издательская беседка топи c в ростопе

1 голос
/ 19 марта 2020

Я использую Gazebo и ROS для модели робота. Я просто добавил датчик силы / крутящего момента в суставы моего робота. Данные с этого датчика публикуются в gz topi c "/gazebo/myworld/snakebot/joint_0${num}/sensor_02${num}/wrench". Мои описания соединений и датчиков выглядят так: 

<joint name="joint_0${num}" type="continuous">
    <provideFeedback>true</provideFeedback>
    <parent link="body_0${num}"/>
    <child link="body_0${nextNum}"/>
    <origin xyz="${chassisLength/2 + jointOffset} 0 ${chassisHeight/2}" rpy="0 0 0" />
    <axis xyz="0 0 1" rpy="0 0 0" />
    <limit effort="100" velocity="1"/>
    <joint_properties damping="100.0" friction="0.0"/>
</joint>

<!-- Sensor -->
<gazebo reference="joint_0${num}">
  <sensor name="sensor_0${num}" type="force_torque">
    <always_on>true</always_on>
    <update_rate>30</update_rate>
    <force_torque>
      <frame>joint_0${num}</frame>
      <measure_direction>child_to_parent</measure_direction>
    </force_torque>
  </sensor>
</gazebo>

Я могу просматривать содержимое этой топи c с терминала, но я могу sh подписаться на топи c с ROS. Можно ли как-нибудь опубликовать sh данные из Gazebo в ROS?

(я также пытался использовать плагин ft_sensor и мне удалось подписаться на его topi c из ROS, но значения были постоянно ноль ...)

Любая помощь очень ценится :) Спасибо!

1 Ответ

0 голосов
/ 28 марта 2020

С это обсуждение gazebo-sim

Чтобы темы ros были заполнены gazebo, должен быть запущен какой-нибудь плагин gazebo, фактически публикующий некоторые сообщения ROS. В противном случае беседка будет сама по себе.

Вы можете попробовать изменить: https://github.com/wonwon0/gazebo_contact_republisher

...