В rviz преобразование не найдено - PullRequest
Новая
       81

В rviz преобразование не найдено

0 голосов
/ 27 апреля 2020

Я пытаюсь настроить имитируемый перец в беседке для навигации, но я не могу визуализировать топики c в карте или кадре odom, потому что rviz не может найти никакого преобразования между ссылками, но мое дерево tf выглядит нормально. мои ошибки в rviz мое дерево tf . Я думаю, что проблема может быть с именами фреймов, потому что в дереве tf все они имеют префикс pepper_robot, а в rviz они пропускают этот префикс. Спасибо

1 Ответ

0 голосов
/ 28 апреля 2020

Да, проблема в том, что публикуемые кадры (по robot_state_publisher) не соответствуют идентификаторам кадров, публикуемым датчиками.

Я предполагаю, что вы используете перец -ros-stack repo (если нет, он служит хорошим примером того, что нужно сделать).

Где-то в используемом вами файле запуска, вероятно, есть что-то похожее на приведенное ниже: 

<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
    <param name="tf_prefix" value="pepper_robot"/>
</node>

Здесь tf_prefix устанавливается и добавляется ко всем вашим кадрам tf. Удалите его, и оно должно совпадать с кадрами, публикуемыми датчиками. 

<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
...