Rviz: Как установить X, Y TopDownOrtho View по коду

Question

Можно ли переместить центр вида TopDownOrtho в координаты (x, y) по коду ? Хотя я могу установить (X, Y) в представлении TopDownOrtho с помощью GUI.

Answer 1

Функция

lookAt(float x, float y, float z) в rviz::ViewController может это сделать. Представление TopDownOrtho - это объект rviz::FixedOrientationOrthoViewController, который является производным классом от rviz::ViewController.

И указатель rviz::ViewController может быть получен из указателя rviz::RenderPanel с помощью функции getViewController().

rviz::RenderPanel указатель - это второй параметр функции processKeyEvent() (rviz::Tool), и я использовал lookAt() в этой функции.