Поток визуализации облачной точки с использованием PCL - PullRequest
Новая
       32

Поток визуализации облачной точки с использованием PCL

12 голосов
/ 25 января 2012

Я выполняю некоторую обработку данных RGB и глубины и строю точки облаков, которые необходимо визуализировать. В настоящее время я использую PCL Visualizer, и он работает нормально.Я хочу, чтобы визуализатор находился в другом потоке (в режиме реального времени, чтобы он перерисовывал глобальную облачную точку, я пробовал повысить потоки, но я получаю ошибку времени выполнения "VTK bad lookup table"

Кто-нибудь знает, как визуализировать потокоблачных точек в другой ветке?

1 Ответ

8 голосов
/ 26 января 2012

ОК, я получил его на работу сейчас, может быть, я сделал что-то не так раньше, вот как я это сделал, используя Boost Threads и мьютекс 

    bool update;
    boost::mutex updateModelMutex;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    void visualize()  
    {  
        // prepare visualizer named "viewer"

        while (!viewer->wasStopped ())
        {
            viewer->spinOnce (100);
            // Get lock on the boolean update and check if cloud was updated
            boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex);
            if(update)
            {
                if(!viewer->updatePointCloud(cloud, "sample cloud"))
                  viewer->addPointCloud(cloud, colorHandler, "sample cloud");
                update = false;
            }
            updateLock.unlock();

        }   
   }  


    int main()
    {
        //Start visualizer thread
        boost::thread workerThread(visualize); 

        while(notFinishedProcessing)
        {
           boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex);
          update = true;
          // do processing on cloud
           updateLock.unlock();

        }
        workerThread.join();  
    }

ОБНОВЛЕНИЕ:

Согласно этому page Причина в том, что добавление пустого облака точек в визуализатор приводит к сумасшествию, поэтому я отредактировал код выше

...