Использование эпиполярной линии в алгоритме поиска для поиска соответствующих точек на двух изображениях с камеры

Question

В компьютерном зрении, особенно в компьютерном стерео, мы можем легко написать алгоритм для поиска соответствующих точек на изображениях двух камер.Алгоритм может быть записан в псевдокоде так:

Repeat for each feature point in the left image {
   calculate the epipolar line in the right image 
   if the epipolar line intersects only one feature point 
   then match those points and remove them from the lists
}
Until no feature point can be matched uniquely

Мой вопрос: как можно изменить этот алгоритм, если вместо стандартной настройки двух камер используются три камеры?

Простонекоторые хорошие идеи или измененная версия этого псевдокода были бы блестящими.

Спасибо.

Answer 1

Если у вас есть подходящая пара характерных точек между изображениями, вы можете определить пересечение этих эпиполярных линий на оставшемся изображении и определить последнюю функцию таким образом. Таким образом, вы можете повторить свой псевдокод для пары «первая и третья» и «вторая и третья» камеры:

Repeat for each feature point in the first image {
   calculate the epipolar line in the second image 
   calculate the epipolar line in the third image
   if the epipolar line in either image intersects only one feature point {
     calculate epipolar line for matching feature point in the other image. 
     Intersection with epipolar line from first image gives the third point.
     remove triplet from the list
}
Until no feature point can be matched uniquely.

затем

Repeat for each feature point in the second image {
   calculate the epipolar line in the third image
   if the epipolar line intersects only one feature point {
     calculate epipolar line for matching feature point in the first image. 
     Intersection with epipolar line from second image gives the third point.
     remove triplet from the list
}
Until no feature point can be matched uniquely starting from the second image.