Что действительно представляет матрица вращения, только с 1 изображением или камерой?

Question

Концепция внешних параметров камеры кажется мне нечеткой, когда есть только одна плоскость просмотра.Что такое матрица вращения и вектор перевода относительно того, когда у нас есть только одно изображение?Почему это не всегда будет источником?

Answer 1

Похоже, вы восстанавливаете внешние параметры (R + T, 6 DOF) из одного изображения известного объекта (цели калибровки).Если это так, то восстановленные параметры соответствуют позе камеры относительно внутренней системы координат цели калибровки.

Например, если вы просматриваете плоскую цель Чжана и обозначаете координаты точки цели как (0,0), (0,1), (0,2), ..., (1,0), (1,1) и т. Д., То положение восстановленной камеры относительно системы координат с началом в (0,0), оси которого определяются векторами e1 ((0,0), (0,1)), e2 ((0,0), (1,0)) и e3 = e1 x e2.