3d реконструкция поверхности с использованием примеров openCV

Question

Я пытаюсь выполнить трехмерную реконструкцию поверхности из стереофонической конфигурации с файлами примеров OpenCV. Я создал стерео камеру из 2 веб-камер. Я получил параметры калибровки, используя стерео_calib.cpp (https://code.ros.org/trac/opencv/browser/trunk/opencv/samples/cpp/stereo_calib.cpp?rev=4086), и сгенерировал облако точек с помощью стерео_match.cpp (https://code.ros.org/trac/opencv/browser/trunk/opencv/samples/c/stereo_match.cpp?rev=2614). Полученное облако точек, открытое с помощью MeshLab, совсем не похоже на исходную сцену (http://img707.imageshack.us/i/snapshot01u.png/).

Что мне здесь не хватает?

Шаги для воссоздания:

1. stereo_calib (в той же папке, где находятся изображения, без аргументов, поэтому он принимает значение по умолчанию)
2. stereo_match left01.jpg right01.jpg -i intrinsics.yml -e extrinsics.yml -p cloud.asc
3. импорт cloud.asc на MeshLab

Спасибо