Реконструкция OpenCV 3D с использованием прилагаемых изображений и примеров - PullRequest
Новая
       36

Реконструкция OpenCV 3D с использованием прилагаемых изображений и примеров

1 голос
/ 26 апреля 2011

Я пытаюсь выполнить трехмерную реконструкцию поверхности из стереофонической конфигурации с файлами примеров OpenCV.Я создал стерео камеру из 2 веб-камер.Я получил параметры калибровки, используя стерео_calib.cpp (https://code.ros.org/trac/opencv/browser/trunk/opencv/samples/cpp/stereo_calib.cpp?rev=4086), и сгенерировал облако точек с помощью стерео_match.cpp (https://code.ros.org/trac/opencv/browser/trunk/opencv/samples/c/stereo_match.cpp?rev=2614).Полученное облако точек, открытое с помощью MeshLab, совсем не похоже на исходную сцену (http://img707.imageshack.us/i/snapshot01u.png/).

Что мне здесь не хватает?

Шаги для воссоздания:

  1. stereo_calib.cpp (в той же папке, где находятся изображения, без аргументов, поэтому он принимает значение по умолчанию)

  2. stereo_match left01.jpg right01.jpg-i intrinsics.yml -e extrinsics.yml -p cloud.asc

  3. импорт cloud.asc в MeshLab

Спасибо

1 Ответ

1 голос
/ 29 марта 2013

Описание и изображение, которое вы разместили, не дают много информации. Но из моего опыта с трехмерной реконструкцией кажется, что внешние или внутренние параметры не верны.

Таким образом, что-то пошло не так с вашей калибровкой. Вы должны получить внутреннюю калибровку обеих камер и внешнюю калибровку между вашими камерами.

  1. Внешние параметры представляют относительное положение и ориентацию между камерами. Таким образом, если они неверны, может произойти все что угодно, в основном облако точек чрезвычайно вырождено.
  2. Внутренние параметры описывают, как 3D-точки проецируются на 2D-изображение. Таким образом, если у вас неверные внутренние параметры, ваше облако точек деформируется с помощью линейного преобразования (предполагается, что имеется незначительное радиальное / тангенциальное искажение или искажение более высокого порядка, соответственно).

Существует много хорошей литературы по теме 3D-реконструкции и стерео. Одной из самых важных из них является книга Ричарда Хартли и Эндрю Циссермана « Геометрия множественного вида ».

...