Во-первых, я не предлагаю вам использовать плотность больше 100. Это обеспечит плохую симуляцию. Сохраняйте плотность в диапазоне 1 - 100. Как и размеры тел в диапазоне [0,1, 10] для динамических тел и до 50 для статических (это из документации box2d). Обычно трение устанавливается между 0 и 1 (также из документации box2d). Таким образом, вы должны работать в своих единицах, чтобы ноги на расстоянии. Например, вы можете измерить плотность в граммах на 1 кубический сантиметр.
Чтобы оценить плотность шара, вам нужно знать его радиус и массу. В этом случае вы можете найти плотность как м / В, где V - объем.
Чтобы измерить реституцию, найдите несколько видео на YouTube и посмотрите, как высоко отскакивает мяч при броске. Восстановление будет h2 / h1, где h1 начальная высота, h2 - высота после отскока