RTabMap не может найти узел

Question

Поэтому я только что установил RTabMap, и всякий раз, когда я пытаюсь запустить файл запуска или демонстрацию, я получаю эти ошибки

ОШИБКА: не удается запустить узел типа [rtabmap_ros / rgbd_odometry]: не удается найти узел[rgbd_odometry] в пакете [rtabmap_ros] ОШИБКА: не удается запустить узел типа [rtabmap_ros / rtabmap]: не удается найти узел [rtabmap] в пакете [rtabmap_ros] ОШИБКА: не удается запустить узел типа [rtabmap_ros / rtabmapviz]: невозможнонайдите узел [rtabmapviz] в пакете [rtabmap_ros]

Полный текст сообщения:

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args: = "- delete_db_on_start" deep_topic: = /camera / align_depth_to_color / image_raw rgb_topic: = / camera / color / image_raw camera_info_topic: = / camera / color / camera_info ок_синк: = false ... вход в /home/crosswing/.ros/log/dd12b432-4a6c-11e9-8dce-f8633f5d5fe3 / roslaunch-crosswing-NUC7i5BNH-7688.log Проверка каталога журналов на использование диска.Это может занять некоторое время.Нажмите Ctrl-C, чтобы прервать Закончено, проверяя использование диска файла журнала.Использование составляет <1 ГБ. </p>

ПАРАМЕТРЫ * / rosdistro: мелодический * / rosversion: 1.14.3 * / rtabmap / rgbd_odometry / ок_синхронизация: False * / rtabmap / rgbd_odometry / config_path: * / rtabmap / rgb_d_d_set* / rtabmap / rgbd_odometry / ground_truth_base_frame_id: * / rtabmap / rgbd_odometry / ground_truth_frame_id: * / rtabmap / rgbd_odometry / guess_frame_id: * / rtabmap / rgbd_odometry / guess_min_rotation: 0,0 * / rtabmap / rgbd_odometry / guess_min_translation: 0,0 * / rtabmap / rgbd_odometry / odom_frame_id:*rtabmap / rtabmap / Mem / InitWMWithAllNodes: false * / rtabmap / rtabmap / ок_синхронизация: False * / rtabmap / rtabmap / config_path: * / rtabmap / rtabmap / database_path: ~ / .ros / rtabmap.db * / rtabmap / rtabmap / frame_id:camera_link * / rtabmap / rtabmap / ground_truth_base_frame_id: * / rtabmap / rtabmap / ground_truth_frame_id: * / rtabmap / rtabmap / landmark_angular_variance: 9999.0 * / rtabmap / rtabmap / landmark_linear_variance: 0,0001 * / rtabmap / rtabmap / map_frame_id: карта * / rtabmap / rtabmap / rtabmap / otab_sens_frame_id* / rtabmap / rtabmap / odom_tf_angular_variance: 1.0 * / rtabmap / rtabmap / odom_tf_linear_variance: 1.0 * / rtabmap / rtabmap / publish_tf: True * / rtabmap / rtabmap / queue_size: 10 * / rtabmap / rtabmap / scan_normal_ 0:/ subscribe_depth: True * / rtabmap / rtabmap / subscribe_odom_info: True * / rtabmap / rtabmap / subscribe_rgbd: False * / rtabmap / rtabmap / subscribe_scan: False * / rtabmap / rtabmap / subscribe_scan_cloud: False * / rtabmap / rtab/ rtabmap / rtabmap / subscribe_user_data: False * / rtabmap / rtabmap / wait_for_transform_duration: 0.2 * / rtabmap / rtabmapviz / ок_синхронизации: False * / rtabmap / rtabmapviz / frame_id: camera_link * / rtabmap / rtabmap /iz / rtab_me_id_изображения: odom_: 10 * / rtabmap / rtabmapviz / subscribe_depth: True * / rtabmap / rtabmapviz / subscribe_odom_info: True * / rtabmap / rtabmapviz / subscribe_rgbd: False * / rtabmap / rtabmapviz / subscribe_scan: False * / rtabmap / rtabmapviz / subscribe_scan_cloud: False: rsebrtabmap / rtabmapviz / wait_for_transform_duration: 0.2

NODES / rtabmap / rgbd_odometry (rtabmap_ros / rgbd_odometry)1018 * ОШИБКА: не удается запустить узел типа [rtabmap_ros / rgbd_odometry]: не удается найти узел [rgbd_odometry] в пакете [rtabmap_ros] ОШИБКА: не удается запустить узел типа [rtabmap_ros / rtabmap]: не удается найти узел [rtabmap] впакет [rtabmap_ros]ОШИБКА: невозможно запустить узел типа [rtabmap_ros / rtabmapviz]: невозможно найти узел [rtabmapviz] в пакете [rtabmap_ros]

Может кто-нибудь помочь мне разобраться в чем проблема и как ее исправить? Спасибо!

Answer 1

Эта ошибка означает, что система ROS не может найти ваш rgbd_odometry узел внутри пакета rtabmap_ros или не может найти пакет rtabmap_ros в целом.

Сначала проверьте, находится ли ваш пакет в вашей ROS PATH (ROS_PACKAGE_PATH среда), затем проверьте, может ли rospack найти пакет или нет. если вы скомпилировали его из проверки исходного кода для ошибки компиляции. если все проверено без проблем, используйте команду rosrun, чтобы проверить, можете ли вы запустить пакет без конфигурации.

EDIT1

после проверки CMakeList.txt в RtabMap_ros Github похоже, что они изменили имя узла с rgbd_odometry на rtabmap_rgbd_odometry Проверьте CMakeLists Here

вы можете проверить установленные узлы каждого пакета в папке lib вашего рабочего пространства (например, вы можете проверить узлы, установленные в вашем рабочем месте catkin, найдя их в <your_catking_workspace>/devel/lib/<package_name>)