Если я знаю точные размеры 2-мерного пространства, могу ли я использовать локализацию по методу Монте-Карло, чтобы определить положение и ориентацию робота в этом пространстве (который может выполнить 2-мерное сканирование пространства ЛИДАРОМ)?
Я посмотрел на BreezySLAM ( документация ) и AMCL , но они оба, похоже, динамически отображают пространство и локализуются. То, что я ищу, было бы больше похоже на регрессию на нелинейной форме (прямоугольник с двумя прямоугольными отступами с каждой стороны).
Есть ли библиотека для таких вещей? Или (еще лучше) можно изменить BreezySLAM для достижения этой цели?