Я сейчас настраиваю робота для удаленного запуска с помощью джойстика.Я буду использовать diff_drive_controller, поэтому настроил мой файл конфигурации .yaml и файл запуска.Тем не менее, при запуске я получаю сообщение об ошибке, как показано в заголовке (load_parameters: невозможно установить параметры ( последний параметр был [/ logcart_control / angular / z / has_velocity_limits = True]): не может маршалировать None, если allow_none не включен)
В настоящее время я пытаюсь сделать следующее: запустить controller_manager и джойстик, чтобы с моим написанным кодом cpp я смог отправить команду cmd_vel для генерации движения.
joint_state_controller: тип: joint_state_controller / JointStateController publish_rate: 100.0
logcart_control: тип: "diff_drive_controller / DiffDriveController" left_wheel: 'wheel_left_hinge' 100 * * * 0pose_covariance_diagonal: [0,001, 0,001, 1000000.0, 1000000.0, 1000000.0, 1000.0] twist_covariance_diagonal: [0,0, 0,0, 0,0, 0,0, 0,0, 0,0]
# Разделение и диаметр колеса.Они оба необязательны.# diff_drive_controller будет пытаться прочитать один или оба из # URDF, если он не указан в качестве параметра wheel_separation: 0.460 wheel_radius: 0.1524
# Множитель колес и умножители радиуса wheel_separation_multiplier: 1.0 # по умолчанию: 1.0 wheel_radius_multiplier: 1.0 # по умолчанию: 1.0
# Тайм-аут команд скорости [s], по умолчанию 0.5 cmd_vel_timeout: 1.0
# Base frame_id base_frame_id: base_link #default: base_link
# Пределы скорости и ускорения # Всякий раз, когдаmin_ * не указано, по умолчанию -max_ * linear: x: has_velocity_limits: true max_velocity: 1.0 # м / с min_velocity: -0,5 # м / с has_acceleration_limits: true max_acceleration: 0,8 # м / с ^ 2 min_acceleration: -0,4 #m / s ^ 2 has_jerk_limits: ture max_jerk: 5.0 # м / с ^ 3 угловое: z: has_velocity_limits: true max_velocity: 1.7 # рад / с has_acceleration_limits: true max_acceleration: 1,5 # рад / с ^ 2 has_jerk_limits: true max_jerk 2.5 #:рад / с ^ 3
<arg name="joy_dev" default="/dev/input/js0" />
<node pkg="teleop_twist_joy" name="teleop_twist_joy" type="teleop_node">
</node>
<node pkg="joy" type="joy_node" name="joy_node">
<param name="dev" value="$(arg joy_dev)" />
<param name="deadzone" value="0.3" />
<param name="autorepeat_rate" value="20" />
</node>
<rosparam file="$(find logcart)/config/logcart_control.yaml" command="load"/>