Почему Python / как Python знает, как выполнить функцию обратного вызова после определения pub.publish ()?

Question

В этом коде вызов функции записывается, но выполняется после определения одной из ее переменных, без выдачи ошибки.

n / a

counter= 0
pub = None

def callback_receive_number_data(msg):
    global counter
    counter += msg.data
    new_msg = Int64()
    new_msg.data = counter
    pub.publish(new_msg)

sub = rospy.Subscriber('/number', Int64, callback_receive_number_data)
pub = rospy.Publisher('/number_count', Int64, queue_size=10)

Answer 1

Давайте попробуем более простой кусок кода с похожим поведением:

pub = None

def func():
    return pub

pub = "thing"
func()  # returns "thing"

Вы можете ожидать, что func вернет None, потому что это значение pub, когда определено func. Но Python фактически обрабатывает код следующим образом:

1. создайте переменную в пространстве имен модуля с именем 'pub' и присвойте ей значение None
2. создайте переменную в пространстве имен модуля с именем 'func' и сделайте так, чтобы она указывала на блок кода функции. Код функции представляет собой скрипт для выполнения следующих действий:
   • найти переменную с именем 'pub' в пространстве имен модуля
   • получить значение этой переменной
   • вернуть это значение
3. присваивать значение 'thing' переменной 'pub' в пространстве имен модуля
4. найдите переменную 'func' в пространстве имен модуля и вызовите код, на который она указывает.

Здесь важно отметить, что шаг 2 ничего не делает с текущим значением pub. Он просто определяет функцию, которая (в конечном итоге) ищет pub и что-то делает со своим значением. pub даже не нужно определять, когда Python переходит к шагу 2.

Когда Python переходит к шагу 4, то есть когда код в func (определенный на шаге 2) фактически выполняется. На этом этапе функция (впервые) ищет переменную pub в пространстве имен модуля. Затем он получает значение и работает с ним. Поскольку это происходит после шага 3, функция обнаруживает, что pub имеет значение "вещь".

Я предполагаю, что ключевая идея здесь в том, что оператор def просто создает функцию как абстрактный блок кода. Он не ищет текущие значения переменных модуля и не присоединяет их к функции. Вместо этого сама функция ищет эти переменные и извлекает их значения при последующем вызове.