Как заставить viso2_ros работать с realsense r200?

Question

Я пытался заставить viso2_ros работать с Intel Realsense R200. Но есть проблема с синхронизацией (я думаю), и viso2_ros не получает никаких данных изображения. Я получаю следующее предупреждение:

Ниже приводится мой файл запуска:

<launch>
<arg name="camera" default="stereo_forward"/> <node ns="$(arg camera)" pkg="stereo_image_proc" type="stereo_image_proc" name="stereo_image_proc"/> --> <node pkg="viso2_ros" type="stereo_odometer" name="stereo_odometer" output="screen">

    <remap from ="stereo" to="$(arg camera)"/>
    <remap from="image" to="image_rect"/>
    <remap from="/$(arg camera)/left/image_rect"           to="/camera/ir/image_raw"/>
    <remap from="/$(arg camera)/left/camera_info"  to="/camera/ir/camera_info"/>
    <remap from="/$(arg camera)/right/image_rect"       to="/camera/ir2/image_raw"/>
    <remap from="/$(arg camera)/right/camera_info" to="/camera/ir2/camera_info"/>
        <remap from="odom" to="/stereo_odometer/odometry"/>
            <param name="queue_size" type="int" value="100"/>
    <param name="approximate_sync" type="bool" value="true"/>
    <param name="base_link_frame_id" value="$(arg camera)"/>
    <param name="odom_frame_id" value="/odom"/>
</node>
</launch>

rqt_graph:

, который не показывает соединение для / stereo_forward / right / image_rect. Я использую Ubuntu 16.04 с ROS Kinetic. Если у кого-то есть идеи или предложения по поводу резолюции, я был бы очень признателен. Заранее спасибо!

Answer 1

Из быстрого поиска в Google видно, что Intel R200 имеет только 1 RGB камеру. Поэтому я думаю, что вы должны использовать монокулярный VO.