, поэтому я работаю с другом в разработке робота (используя Raspberry Pi).Этот робот, над которым мы работаем, будет автономной лодкой.Теперь для Raspberry Pi на образе Raspbian, который мы используем, уже установлена ROS (в частности, ROS Kinetic), и я подтвердил, что ROS работает.
Для нашей роботизированной лодки у нас разныефункции, которые мы хотим включить в него:
- Получение местоположения GPS
- Получение звука через гидрофон и обработка звука для обнаружения определенного частотного диапазона (т. е. я хочу, чтобы лодка обнаружила, когдачерез гидрофон отчетливо слышен звук 8500–9000 Гц)
- Возможность общаться через XBee
Так что в прошлом я использовал ROS и знаком с концепциейпубликации и подписки на темы.Однако мой друг говорит, что ROS вызовет проблемы с производительностью из-за того, что у ROS есть некоторые «издержки», утверждая, что ROS замедлит нашу обработку звука или что-то в этом роде.
Вместо этого он предлагает следующий альтернативный метод:
- Включите каждый из 3 аспектов нашего робота (как упомянуто выше) в разные файлы Python.
- Когда Raspberry Pi запустится, все файлы Python будут запускаться автоматически.
- Чтобы передавать информацию друг другу (по существу, «имитируя» функцию публикации / подписки ROS), файлы Python записывают в разные текстовые файлы (для «публикации» значений) и читают из этих текстовых файлов (для «подписки»)."), и значения, содержащиеся в этих текстовых файлах, будут перезаписываться при каждом обновлении нового значения.
Итак ... какой метод передачи информации является лучшим методом для нашего робота?
- Использование ROS
- Использование вышеупомянутого метода записи / чтения файлов, предложенного моим другом
- Что-то еще
О, и другие вещи, которые я должен упомянуть:
- Я знаю, как использовать ROS, мой друг не
- Мой друг еще не закончил писать весь код для своей идеи записи / чтения файлов, в то время как ROS уже полностью настроен и хорош для работы с Raspberry Pi
Хотя я мог найтиНа множестве сайтов, где перечислены различные преимущества ROS, я не смог найти ничего, что сравнило бы ROS с методом моего друга, о котором я упоминал выше.