Как мне полностью удалить ros / gazebo-simulation - PullRequest
Новая
       17

Как мне полностью удалить ros / gazebo-simulation

0 голосов
/ 07 января 2020

У меня какая-то странная проблема. В настоящее время я возлюсь с VRX-Simulator, который имитирует беспилотный корабль.

Для установки я следовал инструкциям на https://bitbucket.org/osrf/vrx/wiki/tutorials/SystemSetupInstall.

Затем я попытался изменить некоторые файлы и попытался пересобрать проект. Это было моментом, когда я заметил, что он всегда использовал «старую» версию моего моделирования в беседке.

Отныне независимо от того, что я делал (я даже удалил всю папку рабочего пространства catkin), ROS каким-то образом удавалось всегда запустить исходную версию моего моделирования даже без какой-либо папки build / sr c, существовавшей при использовании roslaunch.

roslaunch vrx_gazebo sandisland.launch

Так что мой вопрос Как мне избавиться от симуляции / модели и где ro / gazebo кэширует мою симуляцию?

1 Ответ

2 голосов
/ 08 января 2020

Скорее всего, вы установили пакет с помощью команды из учебника sudo apt install ros-melodic-vrx-gazebo. Таким образом, пакет, запущенный с roslaunch vrx_gazebo sandisland.launch, не был в вашей рабочей области catkin. Если вы хотите избавиться от него, вы можете удалить его с помощью sudo apt remove ros-melodic-vrx-gazebo. Но это не обязательно.

Есть несколько способов узнать, где находится какой-либо пакет ros, попробуйте выполнить некоторые из этих команд:

rospack find vrx_gazebo покажет вам, где использовался пакет находится

roscd vrx_gazebo приведет вас к папке, где он установлен что-то вроде

/ opt / ros / melodic / share / vrx_gazebo

Если вы также следовали инструкциям по установке из исходного кода, скорее всего, проблема заключалась не в поиске собранных пакетов. Последняя строка руководства немного вводит в заблуждение. Строка *Remember to run this command every time you open a new terminal. предназначена для ссылки на команду source ~/vrx_ws/devel/setup.bash

Использование установленного пакета или пакета, созданного из источника, зависит от того, в каком порядке они перечислены в переменной окружения ROS_PACKAGE_PATH. Эта переменная изменяется как source /opt/ros/melodic/setup.bash, так и source ~/vrx_ws/devel/setup.bash. Посмотрите на переменную после каждого шага с printenv | grep ROS или echo $ROS_PACKAGE_PATH. Теоретически, если вы используете свой терминал в том порядке, в котором у меня были команды source, он должен использовать пакет, созданный из исходного кода, вы можете проверить с помощью команд rospack find ... и roscd ..., упомянутых ранее.

В конце, вероятно, проще добавить команды поиска в ваш файл .bashr c, чтобы вы не забыли поставить терминалы, как указано в руководстве по установке ROS. Вы можете добавить источник рабочей области к тому же файлу, вам просто нужно знать, что вам потребуется изменить файл, если вы хотите использовать другую рабочую область.

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu#melodic .2BAC8-Installation.2BAC8-DebEnvironment.Environment_setup

соответствующая команда из руководства:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash ">> ~ / .bashr c

вы можете сделать то же самое для рабочей области:

echo" source ~ / vrx_ws / devel / setup. bash ">> ~ / .bashr c

И после запуска этих команд запустите exec bash, чтобы получить изменения в текущем терминале. На всех будущих терминалах эти команды уже загружены.

...