У меня есть приложение ROS, которое использует Gazebo для симуляции. Есть ли способ наблюдать, где gazebo получает значение для совместных моментов?
Например, у меня есть узел \ gazebo, в котором есть некоторые службы и разделы, подобные следующим. Для сервисов я не могу отобразить запросы во время выполнения, чтобы увидеть, например, вижу ли я массив с 7 записями.
Моя конечная цель - заменить в этом симуляторе беседки Mujoco-py или PyBullet. применение. У каждого из других движков есть специальный c API для получения совместных моментов затяжки, и они выполняют один шаг моделирования, поэтому, с одной стороны, мне также интересно, существует ли подобный API в Gazebo.
С другой стороны, если я понимаю конвейер внутри этого приложения в обратном направлении от конечной точки, в которой крутящие моменты крутящего момента задаются для беседки, будет проще заменить симулятор на другой, такой как Mujoco.
Subscriptions:
* /PandaCartesianImpedanceController/controllerReference [proj_arm_control_ros/CartesianImpedanceSetpoint]
* /PandaCartesianImpedanceController/controllerReferenceTrajectory [unknown type]
* /PandaCartesianImpedanceController/trackReference/cancel [unknown type]
* /PandaCartesianImpedanceController/trackReference/goal [unknown type]
* /PandaGravityCompensatedJointTorqueController/trackReference/cancel [actionlib_msgs/GoalID]
* /PandaGravityCompensatedJointTorqueController/trackReference/goal [proj_arm_control_ros/StateFeedbackControllerActionGoal]
* /clock [rosgraph_msgs/Clock]
* /franka_gripper/command [unknown type]
* /franka_gripper/grasp/cancel [actionlib_msgs/GoalID]
* /franka_gripper/grasp/goal [franka_gripper/GraspActionGoal]
* /franka_gripper/homing/cancel [actionlib_msgs/GoalID]
* /franka_gripper/homing/goal [franka_gripper/HomingActionGoal]
* /franka_gripper/move/cancel [actionlib_msgs/GoalID]
* /franka_gripper/move/goal [franka_gripper/MoveActionGoal]
* /franka_gripper/stop/cancel [actionlib_msgs/GoalID]
* /franka_gripper/stop/goal [franka_gripper/StopActionGoal]
* /gazebo/set_link_state [unknown type]
* /gazebo/set_model_state [unknown type]
Services:
* /PandaCartesianImpedanceController/gotoSetpoint
* /cartesian_impedance_reconfigure/set_parameters
* /controller_manager/list_controller_types
* /controller_manager/list_controllers
* /controller_manager/load_controller
* /controller_manager/reload_controller_libraries
* /controller_manager/switch_controller
* /controller_manager/unload_controller
* /franka_gripper/execute_command
* /franka_gripper/execute_command_buffered
* /franka_gripper/reset_buffer
* /gazebo/apply_body_wrench
* /gazebo/apply_joint_effort
* /gazebo/clear_body_wrenches
* /gazebo/clear_joint_forces
* /gazebo/delete_light
* /gazebo/delete_model
* /gazebo/get_joint_properties
* /gazebo/get_light_properties
* /gazebo/get_link_properties
* /gazebo/get_link_state
* /gazebo/get_loggers
* /gazebo/get_model_properties
* /gazebo/get_model_state
* /gazebo/get_physics_properties
* /gazebo/get_world_properties
* /gazebo/pause_physics
* /gazebo/reset_simulation
* /gazebo/reset_world
* /gazebo/set_joint_properties
* /gazebo/set_light_properties