Видите, что колесо робота наклоняется, когда он пытается вращаться вокруг своей оси
Я использовал контроллер дифференциального привода ros_control, но результаты все еще те же. Я думаю, проблема в моем файле urdf, что-то не хватает. Соединения в роботе являются гибкими и ведут себя неоднозначно при приложении нагрузки (для руки робота c, установленной на основании). Если кто-нибудь сталкивался с подобными проблемами с беседкой, пожалуйста, помогите.
Заранее спасибо:)