Как отобразить скан на rviz с файлом sdf?

Question

Доброе утро,

Я запустил симуляцию гекакоптера с беседкой. У меня есть ддф файл моего дрона с 3-D лидаром. Я отправляю данные моего лидара на topi c / scan и хочу визуализировать их на rviz. Я видел, что мне нужно сделать файл urdf моего дрона, но я не могу сделать преобразование. (и файл sdf довольно большой) Есть ли другой способ отображения данных без необходимости конвертации? Спасибо

Перевод www.DeepL.com/Translator (бесплатная версия)

Answer 1

Если вы публикуете сообщение (LaserScan / PointCloud) для topi c /scan, а header.frame_id находится (например) на кадре lidar, тогда вы можете просто посмотреть на лидарную рамку в Rviz, и имейте лазерный сканирующий элемент, подписывающийся на /scan. Вам не нужно визуализировать весь автомобиль, если вы не хотите. Лично я считаю, что иногда достаточно просто визуализировать рамку координатной оси.