Я программирую приложение для обучения подкрепления для робота. Я написал весь учебный код, но мне нужно еще кое-что, чтобы закончить sh: перезапустить мир.
Я использую симулятор беседки, и когда робот достигает своей цели, я имею чтобы изменить мир, я имею в виду, сбросьте позу робота и измените позы препятствий случайным образом.
Я нашел несколько решений для случайного изменения позы препятствий (изменение строки с помощью определяет позу препятствия в файле xml из c ++ и строк, сканирования и тому подобного, я не знаю, хорошая ли это идея, не могли бы вы мне сказать?).
Но для сброса позы робота я понятия не имею. Я искал, как сделать roslaunch из .launch, который содержит модель urdf, необходимые узлы и т. Д. c, но из c ++. Но это может быть медленно, не так ли? Потому что для этого придется заново открыть симулятор ..
Пожалуйста, если вы знаете или у вас есть какая-то информация или советы, я буду очень признателен. Спасибо:)