Я использую 3D-камеру ToF, которая передает потоковое 2D-изображение глубины, где значения каждого пикселя являются измерением расстояния в метрах.
Мне известны следующие параметры камеры: cx, cy, fx, fy, k1 , k2, k3, p1, p2.
И я хочу преобразовать 2D-изображение глубины в облако точек, где каждый пиксель преобразуется в точку с координатой (X, Y, Z).
Я не знаю, какой самый простой способ сделать эту 3D-проекцию, используя OpenCV или сделать это вручную?