Как данные облаков точек получаются при сканировании структурированного света 3D?

Question

Я пытаюсь понять трехмерную реконструкцию Объекта, используя трехмерный структурированный осветительный сканер, и застрял в точке, где используется метод декодирования набора соответствий камеры и проектора, который используется для восстановления трехмерного облака точек.Как именно информация о трехмерном облаке точек получается из информации, полученной из этих соответствий?Я хочу понять математическую реализацию, а не реализацию кода.

Answer 1

при условии, что вы использовали метод структурированного света, который использует какие-то линии (вертикальные или горизонтальные - например, двоичное кодирование или де-бружин), идея заключается в следующем:

1. световая плоскость идетчерез центр перспективы проектора и линию в шаблоне.

2. необходимо повернуть плоскость света в нормальном направлении с помощью матрицы вращения проектора относительно камеры (или мир зависит от калибровки).Вращающейся части для плоскости света можно избежать, если рассматривать центр перспективы проектора как источник системы.

3. , используя соответствия, которые вы найдете на изображении в пикселе, соответствующем плоскости света.теперь вам нужно определить вектор, который идет от центра перспективы камеры к пикселю на изображении, а затем повернуть этот вектор на поворот камеры (относительно проектора или мира. снова 'в зависимости от калибровки).

4. пересекают плоскость света с найденным вектором.как вычислить это можно найти в википедии: https://en.wikipedia.org/wiki/Line%E2%80%93plane_intersection

математическая задача (трехмерная реконструкция) здесь очень проста, как вы можете видеть.трудной частью является распознавание проецируемого рисунка на изображении (проще, чем обычное стерео, но все же трудно) и калибровка (определение относительной ориентации между камерой и проектором).