В общем, я думаю, что не будет единственного решения.
Вы можете разделить его на две задачи по три неизвестных в каждой: положение и ориентация.Сначала предположим, что камера не вносит неизвестных искажений (например, проецируя сферу на плоский кусок пленки).Не обращайте внимания на ориентацию в течение минуты, и вы измеряете угловое расстояние между объектами. С этого момента я буду предполагать, что есть только три точки и что вы можете различить их - они разных цветов или что-то в этом роде. Измерение угла между двумя известными точками ставит вас на двухмерную поверхность впространство (я не могу нарисовать графику легко, но они выглядят как линии электрического поля).Добавление другой точки поставит вас на другую, пересекающуюся поверхность;есть много вырождений, и не очевидно, что уравнения имеют точное точное решение.
Стоит отметить, что каждая пара, на которую вы смотрите, налагает ограничение объема , поэтому может быть полезно посмотретьсначала под самыми тупыми углами и наложите некоторые границы на то, где может находиться камера.
Если вы можете определить положение, то ориентация проста и требует только двух (не затмевающих) точек.