Я хочу запустить несколько черепашек, используя Беседку, и переместить каждого из них отдельно с темой cmd_vel_mux.А именно я хотел бы отправить сообщение в тему {robot_name)/cmd_vel_mux.Однако в моем коде есть только издатели этих тем (потому что у меня есть код, который каждый робот запускает, и издатели этой темы).Но у меня нет подписчиков на эти темы.Поэтому беседка запускается, но роботы не двигаются.
Я попытался запустить mobile_base_nodelet_manager из пакета нодулетов ros для каждого робота, добавив в каждый файл запуска робота:
<node name="mobile_base_nodelet_manager" pkg="nodelet" type="nodelet" args="manager"/>
но я все еще не видел подписчиков на {robot_name}/cmd_vel_mux тем.
Как я могу решить это?Заранее спасибо!