сканирование области с помощью вращающейся черепахи 2

Question

Я работаю над проектом с ROS с использованием симулятора gzebo и turtlebot 2. Я пытаюсь заставить своего робота самостоятельно перемещаться по четкому пути.мой робот двигается только вперед, и моя идея состояла в том, чтобы повернуть его на 360 градусов и получить показания по его лазерному сканированию, а затем вернуться к углу, на котором было значение, представляющее собой чистый путь.

У меняХотя подумать о правильной реализации не получится, и я хотел бы получить некоторые отзывы о моей идее и любые предложения, которые могут помочь.

Спасибо!

Answer 1

В чем конкретно проблема?

• обнаружение свободного пути после вращения?
• Поворот к нему и вождение в него?
• Что-то еще?

Есть ли причина, по которой вы не можете использовать глобальный и локальный планировщик ROS и просто рассчитать для них цель после поворота?

Или вы имеете в виду, что ваш робот может двигаться только по прямойи вращаться на месте?Нет кривых вождения?

Чем взять глобальный план и проверить для каждой ячейки после старта, достижима ли она по прямой линии без столкновения с препятствием.Если нет, двигайтесь к предыдущей достижимой ячейке, поверните туда и начните заново.