Какой хороший способ отправки состояний робота между различными узлами ROS?

Question

Я внедряю роботизированную систему на основе ROS.У меня есть разные узлы, которые отправляют данные несколько раз в секунду.Однако мне это не нужно.Я хочу отправить состояние робота только тогда, когда он находится на новом месте.Какую технику ROS вы предлагаете использовать?

Answer 1

В зависимости от ваших требований, вы можете использовать Службы ROS или Сервер параметров .

Служба ROS: Модель публикации / подписки является очень гибкой коммуникационной парадигмой, но ее однонаправленный транспорт «многие ко многим» не подходит для взаимодействий запросов / ответов RPC, которые часто требуются в распределенной системе.Запрос / ответ выполняется через Сервис , который определяется парой сообщений: одно для запроса и одно для ответа.

Сервер параметров: AСервер параметров - это общий многовариантный словарь, доступный через сетевые API.Узлы используют этот сервер для хранения и получения параметров во время выполнения.Поскольку не предназначен для высокопроизводительных , его лучше всего использовать для статических недвоичных данных, таких как параметры конфигурации.