Я работал с камерой BumbleBee раньше.Я могу вам сказать, что встроенное программное обеспечение глубины стереозвука может быть очень чувствительным к цвету / свойствам материала и, таким образом, путать затенение с формой и т. Д. Таким образом, восстановление из 1 выстрела, вероятно, невозможно.
Если выжелая перемещать камеру, чтобы создать структуру из движения, затем попробуйте любое количество программ SfM, таких как Bundler и трекер Voodoo .Они могут создать трехмерное облако точек.
После того, как вы получите трехмерное облако точек, вы можете использовать программное обеспечение для отображения 3D-текстур, например CMVS , для раскраски облака точек.Обратите внимание, что CMVS предназначен для работы с Bundler.Вам придется выполнить какое-то преобразование формата, если вы используете другой пакет SfM.
Если вы предпочитаете свернуть свой собственный, я бы посоветовал вам прочитать классика Хартли и Зиссермана .