Матрица P_rect используется для стерео 3D в наборе данных Kitti, теперь я хочу получить матрицу P_rect для моего набора данных.
У меня есть P1 и P2 для левой и правой камеры при калибровке opencv, но эти матрицы отличаютсяс P_rect.
P_rect_03: 7.188560e+02 0.000000e+00 6.071928e+02 -3.372877e+02 0.000000e+00 7.188560e+02 1.852157e+02 2.369057e+00 0.000000e+00 0.000000e+00 1.000000e+00 4.915215e-03(kitti)
P1:[ 1.8015164163214588e+03, 0., 4.9584470367431641e+02, 0., 0.,
1.8015164163214588e+03, 2.4819453430175781e+02, 0., 0.,
0., 1., 0. ]
Я хочу получить cx и cy для выпрямленного изображения (которое вырезано, поэтому оно имеет другой размер с исходным изображением)